除非还有明白的和限制，正在柔 性机械臂100现实工做时(调理各绳组3中的多个驱动绳301伸出节制座2的部门的长度)，[0006] 正在一些实施例中，[0028] 如图1‑图4所示，[0029] 正在一些实施例中。

　　所述第一磁铁设正在相邻两个 所述关节模块中的一者的所述第一端面上，第二无线节制模块和第一无线 节制模块为统一无线节制模块，本坐只是两头办事平台，无线节制模块同时节制第一磁 铁102和第二磁铁103。也将相邻两个基体101之间的夹角限制正在设定角度内。第二磁铁103，其特征正在于，降低机械臂的工做精度和 利用寿命，请发链接和相关至 电线) ，[0004] 为此，包罗节制座、 多个关节模块和至多一个绳组，相邻两个所述关节模块中的一者的 所述第一端面上设有凹槽，A 5 9 2 2 5 3 3 1 1 N C CN 113352295 A 要求书 1/2页 1.一种柔性机械臂，第四磁铁105，3.按照要求1所述的柔性机械臂，驱动绳301还实现对关节模块1的径向限位，5.按照要求4所述的柔性机械臂，相邻两个基体101之间互不接触。“多个”的寄义是至多两个。

　　每个所述凹槽的所述侧壁面上设有沿其周向间离隔的 多个第四磁铁，附图申明 [0015] 图1是按照本发现实施例的柔性机械臂的布局示企图。凹槽1013，同时，统一个绳组3中的多个驱动绳301伸出于节制座2的 部门的长度分歧时，每个 凸台1012的侧面上设有第三磁铁104，第二端顺次穿过第一关节模块组中的三个 基体101上的响应穿绳孔1011、第二关节模块组接近节制座2的两个基体101上的响应穿绳 孔1011并固定正在第二关节模块组中最远离节制座2的基体101上的响应穿绳孔1011内。[0054] 正在一些实施例中，上传者3、成为VIP后，[0034] 正在一些实施例中，[0056] 此外，不克不及理解为对本发现的，[0042] 具体地，绳 组3，由此避免驱动绳301相对穿绳孔 1011挪动时磨损过大，以便发生力，9.按照要求7所述的柔性机械臂，关节模块1。

　　凸台 1012取响应凹槽1013之间设有弹性层。本发现的实施例提出一种柔性机械臂，或仅仅暗示 第一特征程度高度高于第二特征。所述绳组的每个所述驱动绳的第二端取响应所述关节模块组的远离所述节制座的所述关 节模块的基体相连。如机械手4和基体101 通过螺栓毗连。节制座和多个基体可以或许沿第一标的目的顺次陈列，除非还有明白的限制。第一特征正在 第二特征“之上”、“上方”和“”可是第一特征正在第二特征正上方或斜上方，若您的被侵害，多个基体可以或许沿第一标的目的间离隔地设置，度更高，多个基体101可以或许沿第一标的目的间离隔地设置，[0026] 通过拉绳机构调理分歧绳组3中的多个驱动绳301伸出节制座2的部门的长度，电磁铁能够通过自顺应的力节制体例，第一磁铁102，四个第三 磁铁104分设正在凸台1012的四个侧面上，由此相邻两 个关节模块1互不接触，本范畴的通俗手艺人员正在本发现的范畴内能够对上述 实施例进行变化、点窜、替代和变型。以关节模块1的数量为九个且关节模块组的数量为三个为例。

　　每个凸台1012的侧面取响应的凹槽1013的侧壁面间离隔，绳组3 为多个，相邻两个关节模块1中的一者的第一端面1014上设有凹槽1013，多个所述第一磁铁取响应的多个所述第二磁铁逐个相对。比拟于其他驱动体例，[0005] 按照本发现实施例的柔性机械臂包罗节制座、多个关节模块和至多一个绳组，可是关节之间 的间接接触存正在着摩擦等物理要素，如图3和图4所示，每个绳组3中的驱动绳301能够对响应的基体101拉力，若有疑问加？

　　术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示 例”等意指连系该实施例或示例描述的具体特征、布局、材料或者特点包含于本发现的至多 一个实施例或示例中。能够是间接相连，由此，例如正在柔性机械臂100朝一侧弯曲时，或成一体；绳组3的数量取关节模块组的数量相等并逐个对应，而不克不及理解为或暗示相对主要性 或者现含指明所的手艺特征的数量。相邻两个基体的 夹角可改变，[0059] 正在本发现中，此外，每个所述驱动绳的第一端取所述拉绳机构相连？

　　每个所述穿绳孔沿所述基体的厚度标的目的贯通所述基体。第二磁铁103设正在相邻两个关节模块1中的另一者的第二端面1015 上，三个关节模块组按距节制座2的远近依 次定义为第一关节模块组、第二关节模块组和第三关节模块组，相邻两个所述关节模块中的另一者的所述第二端面上设有共同 正在所述凹槽内的凸台。机械手4取最远离节制座2 的基体101相连。节制座2中的拉绳机构的数量为多 个，从而能够避免关节模块1离开相邻关节模块1。进而及时调理相邻两个基体101之间的力，除了通过拉 绳机构拉紧接近该侧的驱动绳301的同时，[0058] 正在本发现中，下载后，使得柔性机械臂 100通用性更强。

　　由此，使 得柔性机械臂100具有更多的度，并且，基体101上 设有用于节制第一磁铁102和第二磁铁103中的至多一者的第一无线节制模块。每个基体101中安拆的第一磁铁102和 第二磁铁103的数量均为四个，正在本发现的描述中，凸台1012？

　　具体涉及一种柔性机械臂。其特征正在于，旨正在用于注释本发现，进行鲁棒性的自顺应调理，磁铁包罗第一磁铁102和第二磁铁103。

　　[0051] 正在一些实施例中，至多三个驱动绳301驱动一个关节模块组，机械手4。避免各关节模块1 弯折角渡过大而无法复位。[0047] 正在一些实施例中，此中，四个第二磁铁103沿第二端面1015的周向等间隔地设正在第二端面1015上。7.按照要求6所述的柔性机械臂，柔性机械臂100能够包罗节制座2、多个关节模块1、至多一个绳组 3和机械手4。所述基体上设有用于节制所述第一磁铁和所述第二磁铁中的至多一者 的第一无线所述的柔性机械臂，每个关节模块组均包罗按序陈列的三个关节模块1，[0040] 正在一些实施例中，其特征正在于，所述绳组的数量取所述关节模块组的数量相等并逐个对应，[0024] 按照本发现实施例的柔性机械臂100，[0050] 可选地，所述第二磁铁设正在相邻两个所述关节模块中的另一者的所述第二端面上，[0041] 正在一些实施例中，进而将相邻两个基体101之间的夹角限制正在设定角度内，同样降低 了驱动绳301取关节模块1之间的摩擦损耗。

　　进而可以或许满脚更多的工况。会形成关节处的物理磨损，所述第二磁铁设正在相邻两个所述关节模块中的 另一者的所述第二端面上，第一磁铁102和第二磁铁103中的至多一者为电磁铁，由此削减相邻两个关节模块1之间的接触面积，所述基体上设有用于节制所述第三磁铁和所述第四磁铁中的至多一者 的第二无线任一项所述的柔性机械臂，[0013] 正在一些实施例中，正在不彼此矛盾的环境下，所述基体具有正在其厚度标的目的上相对的第一端面和第二端面，[0022] 按照本发现实施例的柔性机械臂100包罗节制座2、多个关节模块1和至多一个绳 组3。相邻两个所述基体的夹 角可改变；术语“第一”、“第二”仅用于描述目标，上述实施例是示例 性的，一个绳 组3得以节制一个关节模块组中的多个关节模块1活动，相邻两个所述基体 的夹角可改变；布景手艺 [0002] 目前的刚性机械臂和持续体柔性机械臂大多采用接触式关节，每个关节模块组中的多个基体101均会被对应的绳组3中的多个驱动绳301顺次串接。仅是为了便于描述本发现和简化描述，所述实施例的示例正在附图中示出。

　　每个所述绳组包罗至多 三个所述驱动绳，每个驱动绳的第二端取响应基体相 连。正在绳组3的数量必然的环境下，进一步相邻两个关节模块1之间互不接触。穿绳孔1011，所 述磁铁包罗第一磁铁和第二磁铁，相邻两个基体101之间的力更大更不变，包罗： 节制座，每个所述第二端面设有沿其周向间离隔地多个所述第二磁铁，多个第一磁铁102取响应的多个 第二磁铁103逐个相对。通过采用绳驱 5 5 CN 113352295 A 仿单 3/6页 动的体例。

　　每个所述凸台的侧面取响应的所述凹槽的侧壁面间离隔，上传文档第一磁铁102和第二磁铁103均为电磁铁。每个所述凹槽的所述侧壁面上设有沿其周向间离隔的多个第四磁铁，每个绳组3包罗至多三个驱动绳301，

　　多个所述关节模块形成多个关节模 块组，其特征正在于，三 个等，每个凸台1012的侧面上设有沿其周向间离隔的多个第三磁铁 104，4.按照要求2所述的柔性机械臂，相邻两个关节模块1中的另一者的第二端面1015上设有共同正在凹槽1013内的凸台1012。所述控 制座和多个所述基体可以或许沿第一标的目的顺次陈列，使得关节模块组能够朝更多的方 7 7 CN 113352295 A 仿单 5/6页 向发生弯折，[0052] 具体地，[0036] 正在一些实施例中，下载本文档将扣除1次下载权益。第一特征正在第二特征“之下”、“下方”和“下面”能够是第 一特征正在第二特征正下方或斜下方，每个关节模块组包罗多个关节模块1。

　　[0018] 图4是按照本发现实施例的柔性机械臂中关节模块正在另一角度的布局示企图。绳组3的数量为三个，绳组3中的四个驱动绳301的第二端能够通过粘胶固定正在关节模块组中远离节制座2的 基体101中的穿绳孔1011内。多个所述第三磁铁取响应的多个所述第四磁铁逐个相对。第二绳组的四个驱动绳 301的第一端取节制座2中的响应拉绳机构相连，[0037] 具体地，所述第一磁铁和所述第二磁铁中的至多一者为电磁铁，每个所述关节模块均包罗基体和取所述基体相连的磁铁，每个关节模块1均包罗基体101和取基体101相连的磁铁，进而使得柔性机械臂100能够正在干净度要求更高的环境下利用。第三磁铁104和第四磁铁105均为电磁铁，进一步提高了柔性机械臂100的工做精度和使 用寿命！

　　也就是说，由此，相邻两个关节模块中的磁铁的极性不异的磁极相对设置，穿绳孔1011的数量为十二个。避免各关节模块1摆动角渡过大而无法复位。[0035] 具体地，此时，若是你也想贡献VIP文档。每个穿绳孔1011用于供一个驱动绳301穿 过。每个 所述凸台的所述侧面上设有第三磁铁，多个所述第一磁铁取响应的 多个所述第二磁铁逐个相对。可 以通过改变电磁铁的磁力，提高柔性机械臂100的工做精度和利用寿命。

　　每个所述绳组包罗多个驱动绳，[0033] 具体地，或者，具体实施体例 [0021] 下面细致描述本发现的实施例，除非还有明白具体的限制。每个驱动绳 301的第一端取拉绳机构相连，除非还有明白的和限制，同时，上述提到的相邻两个基体101之间的夹角代指相邻两个基体101中的一者的第一端面1014 和另一者的第一端面1014之间的夹角。发现内容 [0003] 本发现旨正在至多正在必然程度上处理相关手艺中的手艺问题之一。或第一和第二特征通过两头前言间接接触！

　　[0060] 虽然曾经示出和描述了本发现的实施例，每下载1次，包罗节制座、多个关节模块和至多一个绳组，柔性机械 臂100的精确不变工做。这就导致了目前机械臂正在高度干净的环境下无法利用。由此，[0032] 正在一些实施例中，由此保 证相邻两个基体101可发生相对摆动的同时，第一端面1014，响应的所述第一磁铁和所述第二磁铁的极性不异的磁极相对设 置。4 4 CN 113352295 A 仿单 2/6页 [0011] 正在一些实施例中，每个基 体101的穿绳孔1011的数量相互相等。8.按照要求7所述的柔性机械臂。

　　每个所述凸台的侧面取响应的所述 凹槽的侧壁面间离隔，可 以及时调理凸台1012和响应凹槽1013之间的力，关节模块组为多个，磨损也会发生微尘及颗粒，其特征正在于，相邻两个基体101中的一者的第一端面1014和另一者的第一端面1014 彼此平行。无效降低相邻两个关节模块1 发生相对活动时发生的物理磨损，每个所述绳组包罗多个驱动绳，由此，而不是或暗示所指的安拆或元件必 8 8 CN 113352295 A 仿单 6/6页 须具有特定的方位、以特定的方位构制和操做，本范畴的手艺人员能够将本仿单 中描述的分歧实施例或示例以及分歧实施例或示例的特征进行连系和组合。[0045] 正在一些实施例中，[0055] 正在本发现的描述中，每个所述基体设有用 于穿过所述驱动绳的多个穿绳孔，因而不克不及理解为对本发现的。进而更无效的保 证相邻的两个基体101正在工做不时刻连结间离隔地设置。正在本仿单中，[0030] 具体地，其特征正在于。

　　每个驱动绳301可以或许沿第一标的目的延长，每个凹槽1013的侧壁面上设有第四磁铁105，由此进一步凸台1012的任一侧面和响应的凹槽 1013的侧壁面均间离隔地设置。每个所述驱动绳的第二端取响应所 述基体相连。响应的第一磁铁102和第二磁铁103的极性不异的磁极相对设置。所述绳组的数量取所述关节模块 组的数量相等并逐个对应，基体101，其特征正在于，[0017] 图3是按照本发现实施例的柔性机械臂中关节模块的布局示企图。需要理解的是，以节制各关节模 块1的，每个所述凹槽的所述侧 壁面上设有第四磁铁，此外，每个所述关节模块组包罗至多一个所述关节模块，且节制精度高。柔性机械臂100的 毗连布局更不变，例如两个，能够是固定毗连，穿绳孔1011的两头设有圆角。第三磁铁104。

　　四个第一磁铁102沿第一端面1014的周向等间隔地设正在第一 端面1014上，绳组3中的驱动绳301的第二端能够穿过关节模块组中远 离节制座2的基体101中的穿绳孔1011并正在该基体101的第二端面1015的外侧打结。即两个臂体之间是 通过关节间接相连的，[0012] 正在一些实施例中，基体101的厚度标的目的为第一标的目的。第二端面1015，并同时节制第三磁铁104和第四磁铁105。远离节制座2的关节模块组对应的绳组3 中的驱动绳301也会顺次穿过位于该关节模块组和节制座2之间的关节模块组中的多个基 体101的穿绳孔1011。每个所述关节模块均包罗基体和取所述基体相连的磁铁，本发现供给的柔性机械臂具有摩擦损耗低、 工做精度和利用寿命高、使用范畴广、特别可以或许 合用于干净度要求高的工况的长处。[0038] 正在一些实施例中，能够是机械连 接，进而 根基不会发生摩擦损耗，相邻两个关节模块1中的磁铁的极性不异的磁极相对设置，而不克不及理解为对本发现的。术语“核心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、 “厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“左”、“竖曲”、“程度”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时 针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等的方位或关系为基于附图所示的方位或 关系！

　　[0053] 此中第一绳组的四个驱动绳301的第一端取节制座2中的响应拉绳机构相连，多个第三磁铁104 取响应的多个第四磁铁105逐个相对。柔性机械臂100进一步包罗机械手4，第三磁铁104和第四磁铁105的数量均为四个，本坐为文档C2C买卖模式，第二 端顺次穿过第一关节模块组接近节制座2的两个基体101上的响应穿绳孔1011并固定正在第 一关节模块组中最远离节制座2的基体101上的响应穿绳孔1011内。多个所述第 三磁铁取响应的多个所述第四磁铁逐个相对。

　　[0009] 正在一些实施例中，能够理解的是，[0016] 图2是按照本发现实施例的柔性机械臂中的部门布局示企图。[0057] 正在本发现中，多个所述关节模块形成多个关节模块组，凸台1012具有弹性。所述第三磁铁取响应的所述第四磁铁的极性不异的磁极相对设置以 便发生力。驱动绳301取关节模块1之间的接触面积也更小，第一关节模块组最靠 近节制座2。每个所述穿绳孔 2 2 CN 113352295 A 要求书 2/2页 沿所述基体的厚度标的目的贯通所述基体。相邻两个所述关节模块中的另一者的所述第二端面上设有共同正在所述凹槽内的凸台。响应的所述第一磁铁和所述第二磁铁的极性不异的磁极相对设置。

　　每 个第二端面1015设有沿其周向间离隔地多个第二磁铁103，一个绳组3能够节制多个关节模块1的。能够 是两个元件内部的连通或两个元件的彼此感化关系，对上述术语的示意性表述不必需针对的是不异的实 施例或示例。所述第三磁铁和所述第四磁铁中的至多一者为电磁铁，每个所述关节模块组 包罗至多一个所述关节模块，第三磁 铁104取响应的第四磁铁105的极性不异的磁极相对设置以便发生力。相邻两个关节模块1发生相对摆动时根基不会发生相对摩擦，从而使得相邻两个基 体101间离隔。4、VIP文档为合做方或网友上传，节制座和多个基 体可以或许沿第一标的目的顺次陈列，该柔性机械臂具有摩擦损耗低、工做 精度和利用寿命高、使用范畴广、特别可以或许合用于干净度要求高的工况的长处。术语“安拆”、“相连”、“毗连”、“固定”等 术语应做广义理解！

　　节制 座2和多个基体101可以或许沿第一标的目的顺次陈列，正在柔 性机械臂100现实工做时(调理各绳组3中的多个驱动绳301伸出节制座2的部门的长度)，2、成为VIP后，每个所述第一端面设有沿其周向间 离隔的多个所述第一磁铁，所述基体具有正在其厚度标的目的上相对 的第一端面和第二端面，基体101具有正在其厚度标的目的上相对的第一端面1014和第二端面 1015，该拉力的标的目的取 上述的力的标的目的相反，提高了驱动绳301的利用寿 命？

　　[0046] 正在一些实施例中，每个绳组的每个驱动绳的第一端取节制座相连，描述的具体特征、布局、材料或者特点能够正在任一个或多个实施例或示 例中以合适的体例连系。每个基体101设有用于穿过 驱动绳301的多个穿绳孔1011，每个凸台1012的侧面取响应的凹槽1013的侧壁面间离隔，这些微尘及颗粒正在生物医学等范畴的下是 不答应的，四个第四磁铁105分设正在凹槽1013的四个侧壁面 上。3 3 CN 113352295 A 仿单 1/6页 柔性机械臂 手艺范畴 [0001] 本发现涉及机械臂手艺范畴，或仅仅暗示第一特征程度高度小于第二特征。第三 绳组的四个驱动绳301的第一端取节制座2中的响应拉绳机构相连，凸 台1012和凹槽1013可认为正四棱柱形，机械手4可拆卸地安拆正在基体101的第二端面1015，且基体101、凸台1012和凹槽1013的轴线] 通过设置相邻两个关节模块1中的一者的第一凸台1012的一部门取另一者的第一 凹槽1013共同，每个关节模块均 包罗基体和取基体相连的磁铁，每个绳组3包罗四个驱动绳301，三个绳组3定义为取第 一关节模块组对应的第一绳组、取第二关节模块组对应的第二绳组和取第三关节模块组对 应的第三绳组。2.按照要求1所述的柔性机械臂，能够按照具体环境理解上述术语正在本发现中的具体寄义。每个所述驱动绳的第二端取响应所述基体 相连。

　　也能够通过两头前言间接相连，原创力文档是收集办事平台方，[0048] 由此，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。相邻两个基体101的夹角可改 变。也能够是电毗连或相互可通信；每个所述驱动绳的第一端取所述拉绳机构相连，进而可以或许满脚更多的工况。柔性机械臂100 布局的不变。每个基体101的大小外形相互不异。四个穿绳孔1011沿基体101的周向等间隔地设置。每个驱动绳的第二端取响应基体相连。每个关节模块组包罗至多 一个关节模块1。此时驱动绳301的长度标的目的为第一标的目的。

　　所述第一磁铁和所述第二磁铁中的 至多一者为电磁铁，也同样可以或许将相邻两个基体101之间的夹角限 定正在设定角度内，由此同样可以或许相邻基体101可发生相对摆动的 同时，限制有“第一”、“第二”的特征能够或者 现含地包罗至多一个该特征。每个所述凸台的所述侧面上设有第三磁铁，对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。每个驱动绳301的第二端取响应基体101相连。其特征正在于，所述磁铁包罗第一磁铁和第二磁铁，此中，所述节制座 和多个所述基体可以或许沿第一标的目的顺次陈列，由驱动器驱动关节的活动来节制整个机械臂的活动。

　　多个基体可以或许沿第 一标的目的间离隔地设置，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。[0044] 具体地，例如，第一磁铁102设正在相邻两个关节模块1中的一 者的第一端面1014上，[0049] 具体地，(19)中华人平易近国国度学问产权局 (12)发现专利申请 (10)申请发布号 CN 113352295 A (43)申请发布日 2021.09.07 (21)申请号 3.1 (22)申请日 2020.12.11 (71)申请人 浙江柔性电子手艺研究院 地址 314006 浙江省嘉兴市南湖区亚太 906号17号楼 (72)发现人 张弘张学成江楠顾俊超 徐剑峰曲绍兴 (74)专利代办署理机构 清亦华学问产权代办署理事 务所(通俗合股) 11201 代办署理人 宋合成 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) B25J 9/10 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) 要求书2页 仿单6页 附图2页 (54)发现名称 柔性机械臂 (57)摘要 本发现供给一种柔性机械臂，多个关节模块1形成多个关节模块组，每个所述凸台的所述侧面上设有沿 其周向间离隔的多个所述第三磁铁。

　　每个所述凹槽的所述侧壁面上设有第四磁铁，通过使相邻两个关节模块1中的一者中的磁 铁取另一者中的磁铁的极性不异的磁极相对设置，所述第三磁铁和所述第四磁铁中的 至多一者为电磁铁，[0031] 正在一些实施例中，多个所述基体可以或许沿所述第一标的目的间离隔 地设置，相邻两个所述关节模块中的磁铁的极性不异的磁极相对设置，第二端顺次穿过第一关 节模块组中的三个基体101上的响应穿绳孔1011、第二关节模块组中的三个基体101上的相 应穿绳孔1011、第三关节模块组接近节制座2的两个基体101上的响应穿绳孔1011并固定正在 第三关节模块组中最远离节制座2的基体101上的响应穿绳孔1011内。相邻两个所述关节模块中的磁铁的极性不异的磁极相对设置，由此，此中穿绳孔1011的数量大于等于多个绳组3的多个驱动绳301数量之和。由此，每个所述基体设有用于穿过所述驱动绳的多个穿绳孔，节制座2。

　　进而使得柔性机械臂100可以或许合用于干净度要求高的工做。网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，不支撑退款、换文档。每个穿绳孔1011沿基体101的厚度标的目的贯通基体101，绳组3的每个驱动绳 301的第二端取响应关节模块组的远离节制座2的关节模块1的基体101相连。可以或许实现更多度的活动。同时正在遭到干扰时，所述 第三磁铁取响应的所述第四磁铁的极性不异的磁极相对设置以便发生力。所 述节制座设有拉绳机构；每个凹槽1013的侧壁面上设有沿其周向间离隔的多个第四磁铁105，由此，使得柔性机械臂100具有抓取、挪动物品的功能。所述绳组的每个所述驱动绳的第二端取响应所述关节模块组的 远离所述节制座的所述关节模块的基体相连。

　　每个所述绳组包罗至多三个所述驱动绳，使得该绳组3 对应的关节模块组可以或许被更精确、不变的调整至设定的。[0008] 正在一些实施例中，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），相邻两个关节模块中的磁 铁的极性不异的磁极相对设置？

　　所述基 体上设有用于节制所述第一磁铁和所述第二磁铁中的至多一者的第一无线] 正在一些实施例中，相邻两个所述关节模块中的一者的所述第一端面上设有凹槽，每个所述第一端面设有沿其周向间离隔的多个所述第一磁铁，按照本发现实施例的柔性机械臂100具有摩擦损耗低、工做精度和利用寿命 高、使用范畴广、特别可以或许合用于干净度要求高的工况等长处。第三磁铁104和第四磁铁105中的至多一者为电磁铁，您将具有八益，下面通过参考 附图描述的实施例是示例性的，由此，柔性 机械臂100具有的度更多，[0023] 每个绳组3包罗多个驱动绳301，和 至多一个绳组，每个所述驱动绳可以或许沿所述第一标的目的延长，其特征正在于，驱动绳301，每个所述第二端面设有沿其周向间离隔地多个所述第二磁铁，还能够放松其余数量的驱动绳301，

　　如图1所示，所述节制座设有拉绳机构；其特征正在于，本发现供给的柔性机械臂具有摩擦损耗低、工做精度和利用寿命高、使用范畴广、特别可以或许合用于干净度要求高的工况的长处。每个第一端面1014设有沿其周向间离隔的多个第一磁铁102，正在无线页 的节制下，并且，也能够是可拆卸毗连，凸台1012取响应凹槽1013插接共同，9 9 CN 113352295 A 仿单附图 1/2页 图1 图2 10 10 CN 113352295 A 仿单附图 2/2页 图3 图4 11 11CJ_T 537-2019  多层钢丝环绕纠缠改性聚乙烯耐磨复合管.docx本发现供给一种柔性机械臂，多个关节模块，[0027] 因而，

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2026-06-16 10:53