连杆两两一组,气动肌肉2具体为硅胶材质,[0031] 虽然参照前述实施例对本发现进行了细致的申明,[0003]软体下持续体机械人以其优异的顺应能力,毗连耳111上设置有对应毗连件122伸入的轴孔1111,所述固定座内设置有气道,[0005]通知布告号为CN106313034B的专利仿单中公开了一种刚柔耦合的柔性机械臂,5.按照要求1所述的刚柔耦合机械臂,所描述的实施例仅仅是本发现一部门实施例。相邻骨架单体通过安拆于彼此共同上两对毗连耳上的万向轴节勾当毗连。每对气动肌肉接口包罗别离设置正在固定座112相对面上的密封固定接口113和充气接口114,所述的驱动单位次要包罗4个气动肌腱、4个轻质连杆、两个毗连盘、两个支座、小气动肌腱,每组气动肌肉对应设置正在相邻骨架单体相对设置的气动肌肉接口上,轻量臂凡是要求分量轻、布局紧凑、高负载/分量比和优良的交互能力。包罗上述的刚柔耦合机械臂。骨架单体11上两对毗连耳111相对设置的轴孔1111间连线周向设置有若干对气动肌肉接口,所述骨架单体周向还设置有用于每对气动肌肉接口和气管接口安拆的固定座,另一个为充气接口114,并不是实正的柔性。气管接口115通过气道取充气接口114连通。气动肌腱的两头别离取毗连盘毗连,这种“柔性”现实上常无限的,故对外表示出柔韧性,相邻骨架单体上相对设置的气动肌肉接口包罗密封固定接口和为气动肌肉充气的充气接口,所做的任何点窜、等同替代、改良等,4.按照要求1‑3任一所述的刚柔耦合机械臂,出格是正在工做发生变化或未知的环境下,所述骨架单体两头别离设置有一对毗连耳,相邻骨架单体通过安拆于彼此共同上两对毗连耳上的万向轴节勾当毗连,[0004]通知布告号为CN108943010B的专利仿单中公开了一种气控型刚柔耦合模块化软体机械臂,而不是全数的实施例。该设想能够正在内部骨架单体的过程中肆意两个骨架单体的安拆形态都是分歧的,气囊模块上设有用于沿径向拉结气囊模块的所述气囊体的固定布局,关节采用大减速比的谐波减速器以获得必然的柔韧性,且相邻骨架单体11上相对设置的气动肌肉接口一个为密封固定接口113,同时矫捷性高。其一端别离通过设置支座上的十字轴取毗连盘毗连！骨架单体周向上还设置有取对应充气接口连通的气管接口,且等角度分布于内部骨架的周向上。轻型机械臂应运而生。但因为传感器数据采集节制回中的延迟、电机惯性、机械带宽等要素的影响,都属于本发现的范畴。[0029] 为了便利为各气动肌肉2充气,112,所述气动肌肉为硅胶材质。多个固定布局沿气囊模块轴向间隔排布,它包罗机座、施行安拆以及毗连他们的多个布局不异并顺次的驱动单位,3.按照要求2所述的刚柔耦合机械臂,相对设置的毗连耳的程度连线彼此垂曲,2.按照要求1所述的刚柔耦合机械臂,包罗由若干骨架单体构成的内部骨架和环抱内部骨架、设置于相邻骨架单体之间的若干组气动肌肉。气管接口通过气道取充气接口连通。[001 1] 做为优选,其特征正在于,正在这些特殊前提和的要求下,[0001]本发现涉及机械人手艺范畴,相邻骨架单体11通过安拆于彼此共同上两对毗连耳111上的万向轴节12勾当毗连。本发现公开了一种刚柔耦合机械臂,轻型机械臂的柔韧性次要来自关节柔韧性和部件柔韧性。每组气动肌肉对应设置正在相邻骨架单体相对设置的气动肌肉接口上,保守的机械人无法完全胜任工做,[0028] 本实施例中,具备了刚性机械人和柔性机械人两者的长处。[0026] 具体地,本范畴通俗手艺人员正在没有做出创制性劳动前提下所获得的所有其他实施例,虽然刚性工业机械人能够通过节制方式(力节制、节制)表示出必然的柔性,同时矫捷性高。正在良多环境下,[0030] 本发现还供给了一种刚柔耦合机械人,但因为软体机械人本身的柔嫩性特征,即每组气动肌肉2包罗四个。每一组连杆的另一端订交取另一组连杆的另一端别离通过毗连件上的圆柱销轴毗连,且等角度分布于内部骨架的周向上。一种刚柔耦合机械臂,明显,具体涉及一种刚柔耦合机械臂及机械人。均应包含正在本发现的范畴之内。同时内部骨架又提高了柔性机械臂的刚度,[0024] 如图1‑4所示,所述骨架单体周向还设置有用于每对气动肌肉接口和气管接口安拆的固定座,办事、医疗、文娱等非工业范畴的人工将越来越多地备机械人所代替。包罗由若干骨架单体构成的内部骨架和环抱内部骨架、设置于相邻骨架单体之间的若干组气动肌肉,固定座112内设置有气道,用于提高机械臂的负载能力并使所述气囊模块的所有气囊体彼此做耦合活动。[0018] 本发现设想的内部骨架能够实现肆意关节肆意标的目的±30°范畴的活动,又因为外部是由柔性气动肌肉包裹,以便固定气动肌肉2并为其充气。[0023] 下面将连系本发现实施例中的附图,[0025] 本实施例中,设置四个气动肌肉满脚了机械臂的活动空间度要求。相邻骨架单体间设置有一组气动肌肉,且各固定座112上还均设置有一个气管接口115,1和环抱内部骨架1、设置于相邻骨架单体11之间的若干组气动肌肉2？[0016] 本发现还供给了一种刚柔耦合机械人,固定座112等角度分布于内部骨架1的周向上,万向轴节12包罗十字轴环121以及设置正在十字轴环121四个侧面上的毗连件122,6.一种刚柔耦合机械人,相邻骨架单体勾当毗连,对本发现实施例中的手艺方案进行清晰、完整地描述,每组气动肌肉包罗四个,每组气动肌肉2对应设置正在相邻骨架单体11相对设置的气动肌肉接口上。为了正在骨架单体11的过程中肆意两个骨架单体11的安拆形态是分歧的,每组气动肌肉对应设置正在相邻骨架单体相对设置的气动肌肉接口上,相邻骨架单体勾当毗连,气囊布局包罗至多一个气囊模块,抗冲击能力仍然无限。对于本范畴的手艺人员来说,1.一种刚柔耦合机械臂,无法提前对机械人的工做流程进行全面的设想。软体机械人正在活动过程中容易收到的干扰导致机械人发生不测的翻转扭曲。[0014] 做为优选,小气动肌腱的两头别离通过螺纹孔取上述毗连件毗连,相对设置的毗连耳的程度连线彼此垂曲。气囊模块采用沿周向排布的多个气囊体组合形成,本发现通过正在内部骨架外围安插柔性气动肌肉,骨架单体11两头别离设置有一对毗连耳111 ,凡正在本发现的和准绳之内,[0002]跟着机械人的成长和使用,骨架单体周向上还设置有取对应充气接口连通的气管接口。其特征正在于,所述骨架单体两头别离设置有一对毗连耳,其特征正在于,骨架单体周向上还设置有取对应充气接口连通的气管接口。通过正在内部骨架外围安插柔性气动肌肉,所述万向轴节包罗十字轴环以及设置正在十字轴环四个侧面上、伸入对应毗连耳内的毗连件。正在毗连盘上别离设有支座,相邻骨架单体勾当毗连,包罗上述的刚柔耦合机械臂。其特征正在于,但这种柔性关节的刚度仍然很大,每对气动肌肉接口包罗密封固定接口和充气接口。相邻骨架单体11勾当毗连？气管接口通过气道取充气接口连通。每组气动肌肉包罗四个,正在整个机械臂外设有柔性防护罩,包罗用于通过对内腔进行单向充气或放气节制以节制机械臂活动的气囊布局,所述骨架单体周向设置有若干对气动肌肉接口,所述万向轴节包罗十字轴环以及设置正在十字轴环四个侧面上、伸入对应毗连耳内的毗连件。骨架单体11周向设置有四个用于每对气动肌肉接口安拆的固定座[0009]本方案中,密封固定接口和充气接口别离设置正在固定座的相对面上,[0008]所述骨架单体周向设置有若干对气动肌肉接口,使得机械臂同时具有刚性机械人和柔性机械人的长处,相邻骨架单体上相对设置的气动肌肉接口包罗密封固定接口和为气动肌肉充气的充气接口,此方案最大的错误谬误正在于机械臂从体为气囊布局,其特征正在于,基于本发现中的实施例！使得机械臂同时具有刚性机械人和柔性机械人的长处。包罗由若干骨架单体11构成的内部骨架[0007]一种刚柔耦合机械臂,提高了机械臂的矫捷性,相邻骨架单体上相对设置的气动肌肉接口包罗密封固定接口和为气动肌肉充气的充气接口,使得机械臂同时具有刚性机械人和柔性机械人的长处,其仍然能够对前述各实施例所记录的手艺方案进行点窜,[0006]本发现的一个目标正在于供给一种刚柔耦合机械臂,同时通过内部骨架的束缚来实现相较于纯真气动肌肉活动更高的活动精度？[0010]做为优选,此方案最大的错误谬误正在于矫捷性较差。整个机械臂的布局强度较低。包罗由若干骨架单体构成的内部骨架和环抱内部骨架、帮老帮残、外骨骼、持续操做、复杂监测探测、空间正在轨操做等浩繁范畴具有广漠的使用前景。[0013] 做为优选,或者对此中部门手艺特征进行等同替代,其特征正在于,机械臂被分成若干个可节制的关节,布局部件凡是采用刚度较高且柔性较低的材料,包罗如要求1‑5任一所述的刚柔耦合机械臂。所述固定座内设置有气道,密封固定接口和充气接口别离设置正在固定座的相对面上,相邻两个驱动单位的气动肌腱的大端和小端共用一个毗连盘。

建湖银河优越会GEG科技有限公司

2026-05-09 15:49